Penerapan Multi-Mikrokontroler Pada Robot Ikhlas Politeknik Negeri Jember Berbasis Logika Fuzi

Bidang Robotik

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot yang diberi nama Ikhlas dari Politeknik Negeri Jember ini merupakan salah satu kontestan KRCI beroda 2011. Untuk dapat menjalankan tugasnya maka robot yang dirancang tersebut haruslah mampu malakukan hal-hal berikut :

1. Melakukan gerakan secara autonomous atau tanpa dikendalikan operator dengan sistem navigasi yang dimilikinya.
2. Mencari atau mendeteksi obyek atau benda yang menjadi bagian dari tugasnya.
3. Melakukan tindakan terhadap obyek sesuai dengan fungsi dari robot tersebut.

Dari situ kita perlu melakukan penerapan multi-mikrokontroler pada robot Politeknik Negeri Jember berbasis logika fuzi untuk perilaku menghindari halangan dan menyusuri dinding. Kendali logika fuzi yang dibangun menggunakan pendekatan berbasis perilaku (behavior-based approach) berdasarkan informasi dari tujuh buah sensor ultrasonik dan tiga buah tactile switch. Pendekatan berbasis perilaku ini diimplementasikan dalam beberapa perilaku individual yang memiliki tingkat prioritas yang berbeda. Adapun perilaku yang dibangun adalah menghindari rintangan, menyusuri dinding dan sebuah perilaku darurat melepaskan diri. Hasil penelitian menunjukan bahwa robot telah mampu bernavigasi pada ruangan dengan berbagai penghalang tanpa menabrak namun ada kalanya memasuki ruangan yang sama secara berulang.

Dari penerapan itu robot telah mampu bernavigasi pada ruangan dengan berbagai penghalang tanpa menabrak dan bisa mencapai target yang dicari, meskipun terkadang berulang kali memasuki ruangan yang sama.